Die Vorgeschichte der Laurentiuskirche beginnt schon im Jahr 1797. Zwei Dörrmorsbacher Familien, Aulbach und Roth, errichteten eine kleine Kapelle, weil ihnen der Kirchweg nach Oberbessenbach zu schwierig war. Im Jahr 1800 erlaubte der Bischof dem Oberbessenbacher Pfarrer, in der Kapelle die Heilige Messe zu lesen. Aus dem ersten Kapellchen sind heute noch die Holzplastiken der Heiligen Laurentius, Sebastian und Wendelin sowie eine Barockmadonna vorhanden. Von den Ausstattungsgegenständen gibt es noch eine Monstranz und einen Messkelch.

 Nachdem die damals selbstständige Gemeinde 1919 einen eigenen Friedhof errichtete, wurde auch der Wunsch nach Sonntagsgottesdiensten in Dörrmorsbach laut. Im Jahr 1921 begannen deshalb erste Planungen für einen Kirchenbau, die Inflation entwertete jedoch das angesparte Geld. Ab 1924 wurden die Sonntagsgottesdienste so gut besucht, dass die Kapelle zu klein war und ab 1925 über einen Anbau beraten wurde. Ein neuer Plan wurde vom Bischof abgelehnt, erst ein Schreiben aus Würzburg 1927 brachte eine entscheidende Wende, als ein Darlehen von 10000 Mark genehmigt wurden. Nun begann die Suche nach neuen Geldquellen. 25000 Mark sollte die neue Kirche kosten, am Ende steigerten sich diese auf 45000 Mark. Dafür wurde in der ganzen Diözese eine Sammlung durchgeführt, eine Kreiskollekte in allen Gemeinden des Bezirksamtes ergab 1000 Mark. Sogar aus Amerika kamen Spenden, nachdem dort in Zeitungen geworben wurde.

Anfang 1928 begannen die Einwohner mit Steinbrucharbeiten, der erste Spatenstich erfolgte an Maria Verkündigung, die Grundsteinlegung am 6. Mai. Offen geblieben ist ein Brief des Bezirksamtes, das am 25. Juni 1929 „um geflissentlich baldige Vorlage der Pläne für die Kirche ersucht, da die Kirche bereits ihrer Einweihung entgegengeht, ohne dass die baupolizeiliche Genehmigung erteilt werden konnte.“ Bis heute konnte die Genehmigung nicht gefunden werden. Der Bau machte gute Fortschritte, so dass Bischof Matthias Ehrenfried am 22. September 1929 die Kirche einweihen konnte. In den letzten Kriegstagen, am 30. März gegen 19.30 Uhr verlor der Turm durch Beschuss amerikanischer Artillerie seinen Zwiebelaufbau. Die Kirche selbst blieb unversehrt.

Ab dem 23.10.1994 wird Dörrmorsbach vom Pfarramt Haibach mitverwaltet, ab dem 1. Februar 1996 gehört Dörrmorsbach zur Pfarrei Haibach.

1997/98 wurde die Kirche generalsaniert, eine neue Bankheizung eingebaut, die Orgel restauriert. In Eigenleistung renovierten die Dörrmorsbacher das Pfarrheim, die Bücherei und die Jugendräume. Eine Innenrenovierung der Kirche folgte. Altarweihe war am 15.11.1998

Dass die Dörrmorsbacher ihre Kirche lieben, zeigt das Gedicht von Günter Stahl: „Erbaut aus rourem Såndstå weit owwe uff de Hähi, dutse alles üwwäragend wie de Dom vorm Spessart stäi.“

Die Kirche mit Ausstattung steht unter Denkmalschutz. (D-6-71-124-7 Kath. Filialkirche St. Laurentius, unverputzter Hausteinbau mit seitlichem Chorturm, Saalbau, 1923; mit Ausstattung.)